适用于自动机器进料的箱盒取物

零件的定位和优先次序

待拾取零件的CAD模型在经过训练后将存储在3D CADMatch模块中。3D CADMatch将此CAD模型与3D相机生成的容器内容物的3D点云进行比较，以便软件识别点云中的各个零件，即使零件存在重叠或部分被遮挡也可以胜任。该软件可根据X、Y和Z坐标计算出每个零件的准确位置以及在空间中的方位，以便成功制定拾取规划。该软件会优先选择最易拾取、未被遮挡的零件。

精确规划机器人轨道，以避免碰撞

可选配的碰撞检测可确保已定义的夹具在接近拾取点时不会与容器或周围区域发生碰撞，以便减少停机时间和避免损坏系统。软件会以合适的坐标格式提供无碰撞的拾取姿势。实际的路径规划和运动指令的生成由机器人系统或更高级别的控制器完成。

可实现快速生产周期时间的完整视觉方案

兼容的硬件组件可以快速配置，并作为完整系统集成到箱盒取物应用中：

• Stereo visard双目立体相机安装在机械臂上（在臂），或者将Stereo ace相机静态安装在载荷装置上方（离臂）。预装的板载固件支持即插即用调试。

• 3D相机Cube是一种边缘计算机，可提供3D CADMatch所需的计算能力。它是使用3D CADMatch的必备设备，可同时处理多达四台Stereo双目立体相机，具体以实际版本型号为准。

• 可选配的Randomdot投射器能在光滑表面上投射点状图案，以助获得额外的深度信息。如果Stereo ace的集成图案投射器不够满足需求，或者在没有投射器的情况下使用Stereo visard双目立体相机时，Randomdot投射器就能发挥效用。

• 光源：额外的光线可以最大限度地减少反光，突出深邃的轮廓。为此，我们提供了一系列丰富的光源选择。
  
  

轻松集成到机器人应用中

将相机系统集成到机器人控制器中必不可少，这也是提升机器人应用效率和可靠性的关键因素。

• 凭借以太网接口，Basler Stereo双目立体相机可确保数据传输快速稳定，并可轻松集成到现有系统中。

• 适用于各种机器人品牌的软件界面，例如：ABB、FANUC、Franka Robotics和Fruitcore Robotics。我们提供KUKA、Techman Robot、Universal Robots和Yaskawa Motoman Robotics软件界面，以便控制相机。

• 集成特殊抓取系统，例如软件界面中也包含LARD真空夹持器等。