大型烘焙厂中的拾放型机器人
对反射光表面进行物体检测时所面临的挑战
大型工业化烘焙厂要生产和包装各式各样的烘焙食品。包装烘焙食品的拾取工作需要实现自动化，以便更有效地利用员工资源，并更好地规划拾取生产能力。
视觉引导机器人系统要面临高难度的挑战：
由于产品种类繁多，烘焙食品的形状和尺寸各不相同，因此难以确定包装袋在传送带上的位置和方向。
透明的塑料包装对比度和反射率低，也较难用光学芯片进行检测。
解决方案：适用于拾取与放置机器人的3D计算机视觉系统
“交钥匙”式的机器人解决方案提供商KINE Robotics公司，与Basler的分销商OEM芬兰公司共同开发了一种传送带跟踪系统，它使用一台拾放型机器人来安全地从传送带上抓取不同尺寸和形状的包装烘焙食品，并将其放入运输箱中。从而用3D视觉引导机器人解决方案取代以前人工拾取烘焙食品的方法，使系统运行更高效，出错率更低。
安装在传送带上方的Basler blaze-101 3D相机会利用ToF (Time-of-Flight)方法将包装记录为点云，其XYZ坐标数据超过三十万个。Matrox Design Assistant X软件会将点云转换为深度图，并使用2D视觉工具进行分析，以确定机器人的抓取点。所采用的机器人是Stäubli TS2-60 SCARA四轴机器人。机器人通过传输控制协议(TCP)与Stäubli VALtrack软件进行通信，该软件会将由机器视觉采集的拾取坐标信息与来自传送带的光学触发芯片和编码器的信号相结合。
与基于对比度的传统2D分析技术不同，3D视觉技术会根据烘焙食品包装在传送带上的位置和方向来对它进行识别，并记录为点云。这样可使得应用更加可靠，降低对包装颜色变化的敏感度。
使用适用于拾取与放置机器人的3D计算机视觉系统时所具备的优势
借助ToF方法，即可实现精确、不受光线和对比度干扰的3D成像
适用于移动的物体，最大帧速率为30 fps
相机已集成光源和预校准的光学元件，因此硬件安装简单
由于近红外区域内940nm波长的光谱对人眼不可见，因此不会干扰正常作业
相机硬件经过行业验证并且坚固耐用，可提供IP67防护等级
借助跨供应商通信协议GigE Vision和GenICam (GenTL)可轻松地在系统中集成相机
整个传送带跟踪系统可无缝融入包装流水线的自动化流程。借助采用ToF技术的精巧型Basler blaze相机，KINE Robotics成功在无需额外光源的情况下构建了一个快速精益的系统，同时降低了整体系统成本。机器人现在每分钟可处理25-30个包装，通过提高货物吞吐量和生产过程的成本效益，可让工业化烘焙厂从中受益。
该解决方案所用的产品
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